迷路解析 進行詰まる

先週末から等高線マップによるマイクロマウスが迷路の分岐点で道を選択するにあたって重要なプログラムを作っているが、どうもうまく進行しない。他の予定も入って集中できないのもあるがコンパイルエラーはでないもののプログラム動作がおかしい。
現在、フローチャートの確認を行っているところである。
マイクロマウスのハードに関してはほぼ完成を言ってよいと思う。
後どれくらいでプログラムが完成するかは全く分からない。等高線マップは、てこずりそうだ・・・。