全日本マイクロマウス大会 5分前に走行を終えた

今年は珍しく東京でなく山形で開かれることとなった全日本大会であるが、ちょうど5分前に走行を終えた。
結果は完走できず・・・（泣
調子がおかしかったモータドライバーが昨日完全な故障しよる誤動作であることがわかり完走できないことは昨日から覚悟していた。
原因はモータドライバーの電源をシャットダウンするために使用していたスイッチの回路にあると思われる。ステッピングモーターは制御入れなくともロック電流が流れて走行時と同じぐらい電流が流れていた。そのため、リチウムバッテリーに負担がかかるためプログラム書き込み時などモータに電流を流さなくするためにGNDを切り離すスイッチを作った。
しかし、GNDを切ったがモーターにロックするトルクがかかっていた。よく考えてみるとGND切ったら行き場を失った電気はH8や５Vを伝って逆電流が流れるような気がした。
その時はモーターは回っていたのでとりあえず放置していたが最近正転逆転ができないということがわかり徹底的に調べた結果モータードライバーの故障が原因で正転逆転ができなくっていることがわかった。

大会では正転逆転を使用せずにモーターのONとOFFで走行しようとしたがうまくいかなかった。
今年の師匠軍団は全滅した。一人もゴールまでたどり着けなかった。
師匠自信もエキスパートクラスで完走できなかった。研究室の学生の育成で手一杯で三式改の調整はできていなかった模様。

今回の大会で大会の不陰気と他の人のマイクロマウスを見ることで自分のマウスがいかに劣っているかわかった。
大会にでて初めてわかったこと感じたことがいろいろあった。
後日また報告します